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產(chǎn)品系列/ 選型指南雅馬哈水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的特點(diǎn)1 完全無皮帶式結(jié)構(gòu)zr 軸直接軸聯(lián)結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)完全無皮帶結(jié)構(gòu)。無皮帶結(jié)構(gòu)可大幅減少空轉(zhuǎn)，可長期維持高精度。且無需擔(dān)心皮帶的破損、松弛和老化，實(shí)現(xiàn)長期免維護(hù) ( 所有 xg 系列和 yk180x/yk220x )。2 高速性能除了縮短標(biāo)準(zhǔn)周期時(shí)間外，雅馬哈還注重實(shí)用領(lǐng)域的產(chǎn)距時(shí)間。通過改善減速比和馬達(dá)最高轉(zhuǎn)數(shù)，大幅提高最高速度，尤其是縮短了長距離移動(dòng)時(shí)的產(chǎn)距。4.9m/s1.7m/s876°/s7.6m/s2.3m/s1700°/s45％up35％up90％up3 超大的 r 軸允許慣性力矩水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的性能不能僅靠標(biāo)準(zhǔn)周期時(shí)間來說明。在實(shí)際使用環(huán)境中，有很多較重工件和偏置較大的工件。此時(shí)，如果 r 軸允許慣性力矩較低，會(huì)導(dǎo)致周期時(shí)間大幅延長。雅馬哈機(jī)器人所有的前端旋轉(zhuǎn)軸均直接連接減速器。與一般性減速后使用皮帶的位置結(jié)構(gòu)相比，由于具有極高的 r 軸允許慣性力矩，因此可以高速動(dòng)作。r 軸允許慣性力矩：yk120xg 與其他公司產(chǎn)品的比較從 r 軸到負(fù)載重心的偏置大和負(fù)載慣性大，動(dòng)作時(shí)的加速度受到限制。雅馬哈 xg 系列與其他公司同級(jí)別的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人相比，r 軸的允許慣性力矩極大，因此在偏置狀態(tài)下也可以高速動(dòng)作。■ 負(fù)載重量 1kg 時(shí) (參照右上圖)偏置（mm）慣性力矩(kgfcms2)動(dòng) 作： 可以動(dòng)作： 在顯示值允許范圍外yk120xg a 公司0 0.003945 0.02597 0.1◆r 軸允許慣性力矩： yk120xg・・・・・0.1kgfcms2a 公司・・・・0.0039kgfcms2偏置54mm 027微型水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人 超小型水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人 懸掛型、翻轉(zhuǎn)型 防塵、防滴型 yk-xp 型yk-xs 型機(jī)械手臂長度為 120mm～220mm 的小巧水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人同等級(jí)中唯一的完全無皮帶結(jié)構(gòu)，超小型且具有極高的剛度和高精度。通過提高馬達(dá)最高轉(zhuǎn)數(shù)，與以往機(jī)型相比，最高速度得到驚人的提高。最適合在水、粉  塵較多的作業(yè)環(huán)境中使用的防塵、防滴型 (相當(dāng)于防護(hù)等級(jí) ip65)※● 配備用戶配線用防塵防滴連接器。( 配線數(shù) yk250xp～yk400xp ：10 根 yk500xp～yk1000xp ：20 根)● x、y、r 軸關(guān)節(jié)部裝有吹洗用供氣口。 有關(guān)水以外的防滴性能，敬請(qǐng)咨詢。有效利用空間和提高效率的懸掛型、翻轉(zhuǎn)型◆ 懸掛型機(jī)器人主機(jī)安  裝在天花板或墻面的機(jī)型◆ 翻轉(zhuǎn)型與懸掛型相反的機(jī)型yk500xs～yk1000xs 可以使用吊環(huán)螺栓和手動(dòng)起重機(jī)搬運(yùn)，保證安  全設(shè)置。

區(qū)域控制 (=最佳加減速自動(dòng)設(shè)定) 功能水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人在機(jī)械手臂收起和伸出的狀態(tài)下，對(duì)馬達(dá)、減速器施加的載荷大不相同。雅馬哈水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人可以根據(jù)動(dòng)作開始時(shí)機(jī)械手臂的狀態(tài)和動(dòng)作結(jié)束時(shí)機(jī)械手臂的狀態(tài)，自動(dòng)選擇最佳加速度、減速度。因此，只需最初輸入搬運(yùn)重量，馬達(dá)最大轉(zhuǎn)矩和減速器允許最大轉(zhuǎn)矩不會(huì)超出允許值。不論何時(shí)都可以發(fā)揮馬達(dá)的最大功率，保持高加減速�！� 馬達(dá)轉(zhuǎn)矩超出峰值，會(huì)給控制性能帶來不良影響，或引起機(jī)械震動(dòng)。而且，如果超出減速器允許最大轉(zhuǎn)矩，會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人提前損壞或大幅減少使用壽命。5 位置檢測器采用旋轉(zhuǎn)變壓器位置檢測器采用旋轉(zhuǎn)變壓器。采用無電子零部件和光學(xué)元件的簡單結(jié)構(gòu)，具有環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)、故障率低的特點(diǎn)。結(jié)構(gòu)上不會(huì)像光學(xué)編碼器那樣，會(huì)因?yàn)殡娮恿悴考�故障、磁盤結(jié)露、黏附油污等因素  而導(dǎo)致檢測故障。而且，由于絕對(duì)式規(guī)格/ 增量式規(guī)格均為相同的廠家規(guī)格，采用通用的控制器，因此只需設(shè)定參數(shù)即可變更規(guī)格。在絕對(duì)數(shù)據(jù)備份電池完全耗盡時(shí)，還能以增量式規(guī)格動(dòng)作，即使萬一發(fā)生情況，也無需停止生產(chǎn)線，可放心使用。全面改善了備份電路，電池備份期間增加為 1 年。6 小巧通過改變電纜結(jié)構(gòu)，使電纜高度低于主機(jī)外罩。而且，通過使用型材底座和低全長馬達(dá)，實(shí)現(xiàn)了同級(jí)別中的最低機(jī)身高度。675mm790mmyk500xg 􀓁􀞞􀹍􁃵􀽄􀢩􁀲􃸦500 – 1000xg􃸧741mm7 優(yōu)異的維護(hù)性雅馬哈水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人 yk-xg 系列從前面和上面都可以打開外罩。外罩和電纜分別為獨(dú)立結(jié)構(gòu)，容易維護(hù)。而且，諧波齒輪更換潤滑油必須拆開齒輪，不但花費(fèi)工時(shí)，還可能引起位置偏移，而雅馬哈水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的諧波齒輪為內(nèi)封潤滑油型，無需更換潤滑油 (yk500xg～yk1000xg)。8 超過 30 年的生產(chǎn)歷史雅馬哈機(jī)器人從水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的生產(chǎn)起步。自 1979 年生產(chǎn)了最初的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人“came”以來，30 年來堅(jiān)持不懈地從事水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的開發(fā)。在市場中鍛煉、反復(fù)改進(jìn)而實(shí)現(xiàn)的長久業(yè)績是雅馬哈水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人發(fā)展的基礎(chǔ)。