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手持操作器的設(shè)計 　　手持操作器的功能為通過處理器的數(shù)字io及ad功能檢測按鈕及搖桿上的操作輸入，并將轉(zhuǎn)換后的數(shù)字信號進(jìn)行編碼后形成控制指令，通過無線數(shù)傳模塊發(fā)出。 　　xc166系列單片機(jī)是英飛凌科技（infineon）的16 位微控制器產(chǎn)品，其優(yōu)異的內(nèi)核結(jié)構(gòu)，高效的指令集，以及不斷擴(kuò)充更新的產(chǎn)品線，使其廣泛應(yīng)用于汽車電子、工業(yè)控制和信息技術(shù)領(lǐng)域。該系列單片機(jī)具有豐富的接口模式，如14通道10位ad變換器，同步/異步串行通道usart，高速同步串行通道spi，can模塊，79個io引腳等，并可與各種設(shè)備組成通訊網(wǎng)絡(luò)。同時，該系列單片機(jī)適應(yīng)于惡劣的工業(yè)環(huán)境，工作溫度可在-40～125°c。[6]針對我們所設(shè)計的手持操作器的功能，我們選擇了xc166系列中的xc164cs型單片機(jī)。這樣只需附加極少的外圍硬件，就可以實現(xiàn)所需的功能，同時，使該遙控器具有工作性能穩(wěn)定和易于進(jìn)行功能擴(kuò)展的優(yōu)點。 　　手持操作器的功能模塊主要包括ad采樣功能，即采集搖桿操作產(chǎn)生的比例控制電壓;數(shù)字io功能，即采集按鈕操作狀態(tài)和進(jìn)行一些功能狀態(tài)顯示;通訊功能，即定時地將采集到的控制指令按規(guī)定的格式編碼后通過串口以無線的方式發(fā)送。 　　手持操作器由電池供電，xc166系列單片機(jī)及無線數(shù)傳模塊可以滿足低功耗的要求。 4.數(shù)據(jù)可靠性 　　無線遙控操作系統(tǒng)必須保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)母呖煽啃院涂刂频陌?nbsp; 全性，避免發(fā)生失控和錯誤控制指令現(xiàn)象，本系統(tǒng)主要通過以下幾方面來保證： 　　無線數(shù)傳模塊的高抗干擾能力和低誤碼率，高效前向糾錯信道編碼技術(shù); 　　串行通訊協(xié)議校驗，一般采用奇偶校驗; 　　軟件協(xié)議校驗;通過軟件編程，對發(fā)送的數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗，可采用crc校驗、交互確認(rèn)或多次發(fā)送對比的方式。在我們的程序中采用同一動作指令重復(fù)發(fā)送的方式，只有命令指令與確認(rèn)指令完全相同，plc才接受指令，否則忽略此指令。這樣就完全避免了通信所產(chǎn)生的錯誤指令; 　　plc的“軟件看門狗”;在plc程序中設(shè)置定時程序，當(dāng)超時未收到無線指令時，停止機(jī)械手動作，防止由于通訊中斷而使機(jī)械手失控; 　　通過以上四個措施，可以有效地保證無線遙控的可靠性，防止產(chǎn)生錯誤操作指令或機(jī)械手失控。

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