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機(jī)器人兩種編程方式的探討和優(yōu)缺點(diǎn)分析

進(jìn)入21世紀(jì)，機(jī)器人已經(jīng)成為現(xiàn)代工業(yè)不可缺少的工具，它標(biāo)志著工業(yè)的現(xiàn)代化程度。近年來(lái)，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)，微電子技術(shù)及網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的快速發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)也得到了飛速的提升。

機(jī)器人是一個(gè)可編程的機(jī)械裝置，其功能的靈活性和智能型決定于機(jī)器人的編程能力。由于機(jī)器人應(yīng)用范圍的擴(kuò)大和所完成任務(wù)復(fù)雜程度的不斷增加，機(jī)器人工作任務(wù)的貶值已經(jīng)和成為一個(gè)重要的問(wèn)題。

目前，不像數(shù)控機(jī)床那樣有apt語(yǔ)言，機(jī)器人編程還沒有公認(rèn)的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)，各制造廠商有各自的機(jī)器人編程語(yǔ)言。

機(jī)器人編程可分為三個(gè)水平：

1、用示教盒進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)編程。

2、直接的機(jī)器人語(yǔ)言編程。

包括：

a、專用機(jī)器人語(yǔ)言。

b、添加了機(jī)器人庫(kù)的已有計(jì)算機(jī)語(yǔ)言。

3、面向任務(wù)的機(jī)器人編程語(yǔ)言。

機(jī)器人編程技術(shù)的一種發(fā)展方向是：離線編程與仿真：像cad/cam那樣。

現(xiàn)在的機(jī)器人，一般都具有前兩種編程方法。

以焊接機(jī)器人為例，焊接時(shí)機(jī)器人是按照事先編輯好的程序運(yùn)動(dòng)的，這個(gè)程序一般是由操作人員按照焊縫形狀示教機(jī)器人并記錄運(yùn)動(dòng)軌跡而形成的。

示教是一種機(jī)器人的編程方法，示教分為三個(gè)步驟：

1、示教。

2、存儲(chǔ)。

3、再現(xiàn)。

什么是示教與再現(xiàn)？

“示教”就是機(jī)器人學(xué)習(xí)的過(guò)程，在這個(gè)過(guò)程中，操作者要手把手教會(huì)機(jī)器人做某些動(dòng)作。

“存儲(chǔ)”就是機(jī)器人的控制系統(tǒng)以程序的形式將示教的動(dòng)作記憶下來(lái)。

機(jī)器人按照示教時(shí)記憶下來(lái)的程序展現(xiàn)這些動(dòng)作，就是“再現(xiàn)”過(guò)程。

示教可分為：在線示教方式和離線示教方式。

一、在線示教方式

在現(xiàn)場(chǎng)直接對(duì)操作對(duì)象進(jìn)行的一種編程方法，常用的有：

1、人工引導(dǎo)示教

由有經(jīng)驗(yàn)的操作人員移動(dòng)機(jī)器人的末端執(zhí)行器，計(jì)算機(jī)記憶各自由度的運(yùn)動(dòng)過(guò)程。

特點(diǎn)：簡(jiǎn)單，但精度受操作者的技能限制。

2、輔助裝置示教

對(duì)一些人工難以牽動(dòng)的機(jī)器人，例如一些大功率或高減速比機(jī)器人，可以用特別的輔助裝置幫助示教。

3、示教盒

為了方便現(xiàn)場(chǎng)示教，一般工業(yè)機(jī)器人都配有示教盒，它相當(dāng)于鍵盤，有回零、示教方式、數(shù)字、輸入、編輯、啟動(dòng)、停止等鍵。

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