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智能機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)及其關(guān)鍵技術(shù)

在機(jī)器人向智能化的發(fā)展中，多機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)是一類具有覆蓋性的技術(shù)集成平臺。如果說單個機(jī)器人的智能化還只是使個體的人變得更聰明，那么多機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)則不但要有一批聰明的人，還要求他們能有效地合作。所以它不僅反映了個體智能，而且反映了集體智能，是對人類社會生產(chǎn)活動的想象和創(chuàng)新探索。

多機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)有著廣泛的應(yīng)用背景，它與自動化向非制造領(lǐng)域的擴(kuò)展有著密切的聯(lián)系，由于應(yīng)用環(huán)境轉(zhuǎn)向非結(jié)構(gòu)化，多移動機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)能適應(yīng)任務(wù)的變化以及環(huán)境的不確定性，必須具有高度的決策智能，因而，對多移動機(jī)器人協(xié)作的研究已不單純是控制的協(xié)調(diào)，而是整個系統(tǒng)的協(xié)調(diào)與合作。在這里，多機(jī)器人系統(tǒng)的組織與控制方式在很大程度上決定了系統(tǒng)的有效性。

多機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)還是實現(xiàn)分布式人工智能的典范。分布式人工智能的核心是把整個系統(tǒng)分成若干智能、自治的子系統(tǒng)，它們在物理和地理上分散，可獨(dú)立地執(zhí)行任務(wù)，同時又可通過通信交換信息，相互協(xié)調(diào)，從而同完成整體任務(wù)，這無疑對完成大規(guī)模和復(fù)的任務(wù)是富有吸引力的，因而很快在軍事、信及其他應(yīng)用領(lǐng)域得到了廣泛重視。多機(jī)器協(xié)作系統(tǒng)正是這種理念的具體實現(xiàn)，其中每機(jī)器人都可看作是自主的智能體，這種多智體機(jī)器人系統(tǒng)mars（multi—agentroboticsystems）現(xiàn)已成為機(jī)器人學(xué)中一個新的研究熱點。

多移動機(jī)器人系統(tǒng)由于具有移動功能，能在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下完成復(fù)雜任務(wù)，是多機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)中最具典型意義和應(yīng)用前景、也是得到最廣泛研究的一類系統(tǒng)。

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