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發(fā)那科fanuc機器人技術(shù)是一門綜合了計算機、控制理論、機構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)。這門新型技術(shù)的介入，對發(fā)那科fanuc機器人保養(yǎng)維修技術(shù)人員提出了更高要求。如何保證發(fā)那科fanuc機器人的可靠性、穩(wěn)定性，發(fā)揮機器人的最大優(yōu)勢，針對發(fā)那科fanuc機器人設(shè)備維護保養(yǎng)以及故障維修工作就尤顯重要。

為最大限度地保證發(fā)那科fanuc機器人正常運行，發(fā)那科fanuc機器人保養(yǎng)普遍需要在運行10000小時后進行一次，特別是針對在惡劣工況與長時間在負載極限或運行極限下工作的發(fā)那科fanuc機器人，則需要每年進行一次酷卡機械手保養(yǎng)。

發(fā)那科fanuc機器人保養(yǎng)中常用的設(shè)備包括發(fā)那科fanuc機器人零點校正儀，以便精確地確定機器人某根軸的機械零點位置。

發(fā)那科fanuc機器人保養(yǎng)，首先檢查abb機械手狀態(tài)與機器人控制柜狀態(tài)：

廣州子銳機器人技術(shù)有限公司

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發(fā)那科fanuc機器人保養(yǎng)

一、發(fā)那科fanuc機器人機械手機器人軸：

二 發(fā)那科fanuc機器人齒輪箱：

三、發(fā)那科fanuc機器人電纜狀態(tài)：信號電纜，動力電纜，用戶電纜，底電纜，立臂電纜。

四、發(fā)那科fanuc機器人固定狀態(tài)：

五、發(fā)那科fanuc機器人電池：機器人本體電池更換，必須使用機器人專用電池。

六、檢查機器人零位，校正。

子銳機器人---第三方機器人維修技術(shù)服務(wù)商

七、檢查機器人各軸加潤滑油。

八、檢查機器人各軸限位擋塊。

發(fā)那科fanuc機器人零點校正方法如下：

進行帶負載的“偏差學(xué)習(xí)”。與首次調(diào)整的差值被儲存。如果發(fā)那科fanuc機器人帶各種不同負載工作，則必須對每個負載都進行“偏差學(xué)習(xí)”。對于抓取沉重部件的夾持器來說，則必須對夾持器分別在不帶部件時和帶部件時進行“偏差學(xué)習(xí)”。

與首次調(diào)整時同樣的環(huán)境條件（溫度等）

負載已裝在機器人上。

所有軸都處于預(yù)調(diào)位置。

沒有選擇程序。

運行方式 t1

子銳機器人---第三方機器人維修技術(shù)服務(wù)商

步驟

1. 選擇菜單序列投入運行> 選擇調(diào)整 > emt > 帶負載校正 > 偏差學(xué)習(xí)。

2. 輸入工具編號。用工具ok 確認。

選項窗口打開。所有未學(xué)習(xí)工具的軸都顯示出來。編號最小的軸已被標(biāo)記.

3. 從選項窗口中標(biāo)記的軸上取下測量筒的防護蓋。將 emt 擰到測量筒上。然

后將測量導(dǎo)線連到 emt 上，并連接到底座接線盒的接口 x32 上。

4. 按下軟鍵學(xué)習(xí)。

5. 按下確認開關(guān)和啟動鍵。

當(dāng) emt 識別到測量切口的最低點時，則已到達調(diào)整位置。機器人自動停止

運行。選項窗口打開。該軸上與首次調(diào)整的偏差以增量和度的形式顯示出

來。

6. 用ok 鍵確認。該軸在選項窗口中消失。

7. 將測量導(dǎo)線從 emt 上取下。然后從測量筒上取下 emt，并將防護蓋重新裝

好。

8. 對所有待調(diào)整的軸重復(fù)步驟 3 至 7。

9. 將測量導(dǎo)線從接口 x32 上取下。

10. 用軟鍵關(guān)閉來退出選項窗口。

abb控制柜保養(yǎng)

1、發(fā)那科fanuc機器人軟件檢查與備份：冷啟動安  裝軟件，機器人備份

2、發(fā)那科fanuc機器人系統(tǒng)參數(shù)檢查

fanuc機器人執(zhí)行零點標(biāo)定時顯示位置調(diào)整菜單并解除報警的步驟

為進行fanucfanuc機器人電機交換，在執(zhí)行零點標(biāo)定時，需要事先顯示位置調(diào)整菜單并解除報警。

顯示報警

servo 062 bzal（伺服062 bzal）或servo 075 pulse not established（伺服 075 脈沖編碼器位置未確定）

步驟

1 按照下面（1）～（6）的步驟顯示位置調(diào)整菜單。

（1） 按下menu（菜單）鍵。

（2） 按下0 next（下一頁），選擇6 system（系統(tǒng)）。

（3） 按下f1type（類型），從菜單選擇variables（系統(tǒng)變量）。

（4） 將光標(biāo)對準(zhǔn)于$master_enb 位置，輸入1，按下enter（執(zhí)行）。

（5） 再次按下f1type（類型），從菜單選擇master/cal（位置調(diào)整）。

（6） 從master/cal菜單中，選擇將要執(zhí)行的零點位置標(biāo)定的方法的種類。

2 servo 062 bzal的解除，按照（1）～（5）的步驟執(zhí)行。

（1） 按下menu 鍵。

（2） 按下0 next（下一頁），選擇6 system（系統(tǒng)）。

（3） 按下f1type（類型），從菜單選擇master/cal。

（4） 按下f3res_pca（脈沖復(fù)位）后，再按下f4yes（是）。

（5） 切斷fanucfanuc機器人控制器的電源，然后再接通電源。

3 servo 075 pulse not established的解除，按照（1）～（2）的步驟執(zhí)行。

（1） 再次通電時，再次顯示servo 075 pulse not established。

（2） 在關(guān)節(jié)進給的模式下，使出現(xiàn)pulse not established提示的軸朝任一方向旋轉(zhuǎn)，直到按下fault reset

全軸零點位置標(biāo)定（對合標(biāo)記零點位置標(biāo)定的方法）是在所有軸零度位置進行的零點位置標(biāo)定的方法。fanuc機器人的各軸，都賦予零位標(biāo)記（對合標(biāo)記）。通過這一標(biāo)記，將fanuc機器人移動到所有軸零度位置后進行零點位置標(biāo)定的方法。零點位置標(biāo)定通過目測進行調(diào)節(jié)，所以不能期待零點位置標(biāo)定的方法的精度。應(yīng)將全軸零點位置標(biāo)定作為一時應(yīng)急的操作來對待。