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廣州子銳機(jī)器人技術(shù)有限公司是一家專注工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程設(shè)計(jì)、安  裝、調(diào)試、銷售、技術(shù)服務(wù)的高新技術(shù)企業(yè)。成立于2011年，由華中科技大學(xué)研究生團(tuán)隊(duì)及國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人集成行業(yè)資深技術(shù)人員共同組建。公司依托abb、kuka、fanuc、motoman等國際知名工業(yè)機(jī)器人技術(shù)平臺(tái)，給客戶提供完善的工程服務(wù)。

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一、案例現(xiàn)象：

這種現(xiàn)象，只在無電池型焊槍上位置對(duì)合動(dòng)作類型為類型3、4、5、6的情形下發(fā)生。

在位置對(duì)合動(dòng)作中，沒有滿足“接觸扭矩”或者“檢測(cè)信號(hào)”的條件時(shí)會(huì)發(fā)生此報(bào)警。

通過下列對(duì)應(yīng)辦法，對(duì)應(yīng)辦法1和2均再次執(zhí)行位置對(duì)合動(dòng)作。因此，“接觸扭矩”或者“檢測(cè)信號(hào)”的條件有錯(cuò)誤時(shí)，可能會(huì)造成再次失敗。在進(jìn)行恢復(fù)作業(yè)之前，再次確認(rèn)“接觸扭矩”或者“檢測(cè)信號(hào)”的條件是否正確。

二、對(duì)策措施1：

1、由于焊槍的脈沖值及調(diào)校數(shù)據(jù)已經(jīng)丟失，通過手動(dòng)進(jìn)給使焊槍動(dòng)作，解除“srvo-075”

2、通過手動(dòng)操作進(jìn)行焊槍的0位調(diào)校和位置對(duì)合。此時(shí)的位置大致上沒有問題。

3、通過分離指令使焊槍暫時(shí)分離。此時(shí)，使焊槍硬件分離。若不這樣操作，在下一次連結(jié)中無法執(zhí)行位置對(duì)合動(dòng)作。

4、再次通過連結(jié)指令予以連結(jié)。通過此時(shí)的位置對(duì)合動(dòng)作，執(zhí)行在參照點(diǎn)的位置對(duì)合，位置復(fù)活。

二、對(duì)策措施2：

1、直接改變系統(tǒng)變量，使焊槍分離。將如下系統(tǒng)變量設(shè)定為0。

2、執(zhí)行控制器的電源off/on操作。

3、焊槍在分離狀態(tài)下啟動(dòng)。通過手動(dòng)進(jìn)給使機(jī)器人動(dòng)作，硬件連接機(jī)器人焊槍。

4、執(zhí)行連接指令，使焊槍連接起來。

5、連接后，不管電池類型如何，都可原樣使用。