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      下面介紹一個點焊機(jī)器人工作過程中出現(xiàn)j4軸減速器自動下滑故障維修的案例，僅供參考。

一、案例現(xiàn)象：

      fanucr-2000ib/165f六軸點焊機(jī)器人工作過程中出現(xiàn)j4臂自動下滑現(xiàn)象，機(jī)器人報伺服故障，故障代碼為servo-023，代碼解釋為：servostoperrorexcess（group：％1axis：％4），當(dāng)電機(jī)停止時，產(chǎn)生一個過度伺服位置錯誤。

二、原因分析：

      將機(jī)器人停止在任意位置時，機(jī)器人j4軸都有自動下滑現(xiàn)象，其他5軸均正常，確認(rèn)屬于機(jī)器人j4軸故障。

三、解決方法：

   1、由于j1～j6軸減速器剛換過油，故障原因可能是機(jī)器人伺服電機(jī)密封磨損，電機(jī)內(nèi)進(jìn)油導(dǎo)致抱閘不良，將機(jī)器人固定住。

2、更換j4軸m4伺服電機(jī)后，對其j4軸做單軸的零點復(fù)歸“singleaxismaster”，試運行后故障排除。

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